Raspberry Pi2 で、物体追跡 の続き。

適当に動かしてると物理的にぶつかり、サーボが悲鳴を上げていた。このままだと壊れる。そのため、
そもそも思い通りにカメラを動かせるのかを試すために、サーボ SG90 の動かし方を調べる。

以下のpythonサンプルを読み解きながら進める。
https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685

以下の データシートの Example1 を見て、計算方法を理解できた。
PCA9685データシート



カメラマウントで、2つのサーボを使うのだが、実際に動かして

 pwm.set_pwm(channel, on, off)

の off を実測する。縦廻旋の許容範囲は、物理的に横廻旋サーボにぶつかるところや配線でぶつかるところを考慮して許容範囲を狭くすると、以下のようになった。
同じ SG90 だが基本の値が違っていたのは愛嬌か、何かミスってるか?

channel 0 横廻旋(左右) 104 - 296 - 491
channel 1 縦廻旋(上下) 116 - 309 - 500 ⇒ 165 - 309 - 447

この値(min - center - max)を使えば、壊れないだろう。(と信じる)