Installing ROS Indigo on the Raspberry Pi
OS:Raspbian GNU/Linux 8 (jessie)
ROS:indigo
python:2.7.9
Ros-comm を入れる。(Desktopを入れればよかった。と後で反省)
基本は ROS のページどおりだが、いくつか地雷を踏んだ。(後で反省)
◆empy で落ちる
$sudo apt-get install python-empy
◆cpp-comm あたりで落ちる
$sudo apt-get install libconsole-bridge0.2 libconsole-bridge-dev
◆rospack で落ちる。Could NOT find TinyXML
$sudo apt-get install libtinyxml-dev
◆roslz4 で落ちる。lz4 includes not found
$sudo apt-get install liblz4-1 liblz4-dev
◆rosbag_storage で落ちる
gtest not found, C++ tests can not be built.
$sudo apt-get install libgtest-dev
Could NOT find BZip2
$sudo apt-get install libbz2-dev
◆roscpp
warning: unused parameter /// serializedLength
超超時間がかかった上にエラーが出てとまる。
make[1]: *** [CMakeFiles/roscpp.dir/all] Error 2
Makefile: 138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
<== Failed to process package 'roscpp':
どうも swap が足りないらしい。swap増やす。defaut 100M から 1Gへ。
sudo vi /etc/dphys-swapfile
CONF_SWAPSIZEを1024MB(1GB)
CONF_SWAPSIZE=1024
$ sudo systemctl stop dphys-swapfile
$ sudo systemctl start dphys-swapfile
$ free -h 増えたのを確かめる。インストールはできた。
$ roscore で落ちる。
$ sudo apt-get install python-netifaces
これでやっとインストールできた。振り返ると 3.2 Resolve Dependencies を飛ばしてた自分のせいでこんな面倒になっていただけだった。
で、なにか動かしてみたい。チュートリアルに出てくる tutlesim を動かす。
余計な環境変数を消して(unset)から
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
をしてから rosコマンドを実行する。
ROSのノードを理解する
ROSトピックの理解
いきなり、rosdep install turtlesim で、「turtlesim なんてパッケージない!」と。
$ rosinstall_generator turtlesim --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall
$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie
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rpt がない。どうも ROS-comm を入れたあとに Desktop 部分を入れるのは苦行のような。
いちから入れなおそうか。
http://flow-developers.hatenablog.com/entry/2016/06/05/172041
$ sudo apt-get install libblkid-dev e2fslibs-dev libaudit-dev
いくつか本が出てた。悩まずにこのとおりにやれば早いかも
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