RaspberryPi と MPU-6050 の組み合わせでマネしたページ。
Interfacing Raspberry Pi and MPU-6050
Reading data from the MPU-6050 on the Raspberry Pi
まず、準備として I2C を使えるようにする。
$ sudo vi /etc/modules
i2c-dev を追記
$ sudo apt-get install i2c-tools
$ sudo raspi-config
8 Advance Options
-> A7 I2C
MPU-6050 を
Pin
1 - VCC
3 - SDA
5 - SCL
6 - GND
に接続する。
raspi を再起動して、MPU-6050 を認識できてるかを確認。
$ sudo i2cdetect -y 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --70: -- -- -- -- -- -- -- --$
先のWebに載っていた pythonプログラムを完コピし、SMBus(1) に変えただけ。
bus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards
おもむろに動かしてみる。
でけた。中身をすこし研究しよう。
おもむろに動かしてみる。
$ sudo python test.pygyro data---------gyro_xout: -278 scaled: -3gyro_yout: 175 scaled: 1gyro_zout: -209 scaled: -2accelerometer data------------------accel_xout: 560 scaled: 0.0341796875accel_yout: 276 scaled: 0.016845703125accel_zout: -16792 scaled: -1.02490234375x rotation: 0.941128353108y rotation: -1.90980354956$
でけた。中身をすこし研究しよう。
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