RaspberryPi と MPU-6050 の組み合わせでマネしたページ。

Interfacing Raspberry Pi and MPU-6050

Reading data from the MPU-6050 on the Raspberry Pi



まず、準備として I2C を使えるようにする。

$ sudo vi /etc/modules
 i2c-dev を追記
$ sudo apt-get install i2c-tools
$ sudo raspi-config
  8 Advance Options
   ->  A7 I2C

MPU-6050 を

 Pin 
  1 - VCC

  3 - SDA
  5 - SCL
  6 - GND

に接続する。



raspi を再起動して、MPU-6050 を認識できてるかを確認。

  $ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --                         
 $ 


先のWebに載っていた pythonプログラムを完コピし、SMBus(1) に変えただけ。

bus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards

おもむろに動かしてみる。

$ sudo python test.py 
gyro data
---------
gyro_xout:  -278  scaled:  -3
gyro_yout:  175  scaled:  1
gyro_zout:  -209  scaled:  -2

accelerometer data
------------------
accel_xout:  560  scaled:  0.0341796875
accel_yout:  276  scaled:  0.016845703125
accel_zout:  -16792  scaled:  -1.02490234375
x rotation:  0.941128353108
y rotation:  -1.90980354956

 でけた。中身をすこし研究しよう。