ロボットを作る

子供のころ、映画「STARWARS」 を観てワクワクし、ガンプラにドキドキしていた。時間が経つのも忘れてしまう、そんな時間をもう一度、取り戻すために、Raspberry pi を使って、オヤジがロボット作りに挑戦する！

やり始めてみると、なかなか思い通りに行かない。時間の経つのも忘れて悪戦苦闘中。 「こんなちっちゃな Raspberry Pi で、こんなことができるんだ」を日々実感している今日この頃。


「実例で学ぶ Raspberry Pi 電子工作」 


第4章 P.90「インターネット上の天気予報データを利用しよう」
をやってみる。

温度センサーで認識した温度と、Livedoor天気予報　東京　からデータを持ってきた今日・明日の天気予報と最高・最低気温を液晶LCDに表示する。


部材は前作の本で使ったものと同じ。

　温度センサー：　ADT7410
　LCDモジュール：　AQM0802

 以前、ハンダ付けを済ませていたのでブレッドボードに繋げるだけ。サクサクすすめる。


P.108「4.3　LCDへの文字の表示」

サンプルプログラムの bb2-04-03-lcd-practice.py を動かしてLCD表示を確認。
本のとおり、カタカナも表示させてみる。


続いて、本番　bb2-04-04-lcd-4modes.py の４モード切替バージョンを動かす。
タクトスイッチを押して、モードを切り替えてみる。動いた。


ラジオ放送を予約録音して、通勤時に iphone で聴くために

　①radiko からラジオ放送をデータ取得する
　②データを Dropbox へアップロードする

の２段階で行う。これは google先生が先達さん教えてくれるので、そのままやればいい。


$ sudo apt-get install rtmpdump ffmpeg swftools libxml2-utils

①の radiko からデータ取得するシェルは、 github から頂く。
https://gist.github.com/search?l=bash&q=radiko&utf8=%E2%9C%93

rec_radiko.sh というのを頂いた。

$ chmod +x rec_radiko.sh


rec_radiko.sh の引数として利用する放送局のIDを表す一覧がある、

radiko 参加放送局一覧
http://www.dcc-jpl.com/foltia/wiki/radikomemo


今回録音したかった　ニッポン放送は、LFR

テストとして、１分ほど録音してみる。
$ sudo rec_radiko.sh LFR 1 /home/pi/radiko/

そして再生
$ mpg321 LFR_2016-02-17-13_00.mp3

おーーーーーっ！　聴けた。


つぎに Dropbox へ保存することをやってみる。ここでも先達さんのシェルを頂く。


$ git clone https://github.com/andreafabrizi/Dropbox-Uploader.git
$ cd Dropbox-Uploader
$ chmod +x dropbox_uploader.sh
$ cp dropbox_uploader.sh /home/pi/bin/


あとは cron で①②を行うようにする。
１を毎日 13:00 から　120分（15:00まで）の間、ニッポン放送（LFR）を録音する
のと、2を Dropbox の radiko フォルダの下にアップロードする。
※ dow をとりあえず、毎日である * で始める。

$ sudo crontab -e
　　：
#
# m h  dom mon dow   command
00 13 * * * /home/pi/bin/rec_radiko.sh LFR 120 /home/pi/radiko/
30 16 * * * /home/pi/bin/dropbox_uploader.sh upload /home/pi/radiko/*.mp3 /radiko/
$ 



アップロード終わってそうな時間になったら　iphone 側の Dropbox アプリで確認。

できた！

Raspbian のアップデート方法をまとめておく。

◆カーネルアップデート
pi@rasp$ date
2016年  1月 11日 月曜日 10:01:39 JST
pi@rasp$ uname -a
Linux raspberrypi 4.1.14-v7+ #828 SMP PREEMPT Thu Dec 10 13:22:08 GMT 2015 armv7l GNU/Linux
pi@rasp$
pi@rasp$ sudo rpi-update
 *** Raspberry Pi firmware updater by Hexxeh, enhanced by AndrewS and Dom
 *** Performing self-update
 *** Relaunching after update
 *** Raspberry Pi firmware updater by Hexxeh, enhanced by AndrewS and Dom
#############################################################
This update bumps to rpi-4.1.y linux tree
Be aware there could be compatibility issues with some drivers
Discussion here:
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=29&t=113753
##############################################################
 *** Downloading specific firmware revision (this will take a few minutes)
  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  Current
                                 Dload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
100   168    0   168    0     0    224      0 --:--:-- --:--:-- --:--:--   306
100 47.9M  100 47.9M    0     0  1107k      0  0:00:44  0:00:44 --:--:-- 1158k
 *** Updating firmware
 *** Updating kernel modules
 *** depmod 4.1.15-v7+
 *** depmod 4.1.15+
 *** Updating VideoCore libraries
 *** Using HardFP libraries
 *** Updating SDK
 *** Running ldconfig
 *** Storing current firmware revision
 *** Deleting downloaded files
 *** Syncing changes to disk
 *** If no errors appeared, your firmware was successfully updated to 12f0636cd11ebd7ec189534147ea23ce4f702e90
 *** A reboot is needed to activate the new firmware
pi@rasp$
pi@rasp$ sudo reboot

＜再起動後＞

pi@rasp$ uname -a
Linux raspberrypi 4.1.15-v7+ #830 SMP Tue Dec 15 17:02:45 GMT 2015 armv7l GNU/Linux
pi@rasp$ 
 


◆ OSパッケージアップデート
pi@rasp$ sudo apt-get update
　　　　　　　　　　　：

pi@rasp$ sudo apt-get upgrade
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下のパッケージは保留されます:
  iceweasel iceweasel-l10n-ja lxpanel lxpanel-data minecraft-pi nuscratch
  raspberrypi-ui-mods
以下のパッケージはアップグレードされます:
  libraspberrypi-bin libraspberrypi-dev libraspberrypi-doc libraspberrypi0
  libsmbclient libwbclient0 libxml2 libxml2-utils python-libxml2
  python-rpi.gpio python3-rpi.gpio raspberrypi-bootloader samba-common
  smbclient
アップグレード: 14 個、新規インストール: 0 個、削除: 0 個、保留: 7 個。
71.6 MB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 795 kB のディスク容量が消費されます。
続行しますか [Y/n]? y
取得:1 http://archive.raspberrypi.org/debian/ wheezy/main python-rpi.gpio armhf 0.6.1~wheezy-1 [47.9 kB]
取得:2 http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ wheezy/main libxml2 armhf 2.8.0+dfsg1-7+wheezy5 [825 kB]
　　　　　　　　　　　　　：
　　　　　　　　　　　　　：
libraspberrypi-bin (1.20151118-1) を設定しています ...
pi@rasp$ 
 
 
＜再起動＞ 

pi@rasp$ uname -a
Linux raspberrypi 4.1.13-v7+ #826 SMP PREEMPT Fri Nov 13 20:19:03 GMT 2015 armv7l GNU/Linux
pi@rasp$ 
 
あれ？　古くなった。
 

このブログを始めるきっかけになった

「Raspberryで学ぶ電子工作」



に続く、新しい本がついに出た！！！

「実例で学ぶ Raspberry Pi 電子工作」 



んで、前作と同様にサポートページもある。

実例で学ぶRaspberry Pi電子工作　作りながら応用力を身につける　サポートページ
http://bluebacks.kodansha.co.jp/bsupport/rspi2.html

前作のサポートページでは、出版後にリリースされた Rasp Pi2の情報や、新しい情報がUPDATEされていく。いきなり ググらなくてもいいので助かる。
今回も新書の購入とともに、このサポートページを追いかけていく。

scipy 2015 sklearn tutorial をやろうと思い、raspi2 に ipython notebook を入れようとする。
sudo pip install ipython
sudo pip install ipython[notebook] 
ここでエラーが出る、
ImportError: No module named functools32
    Jupyter notebook format depends on the jsonschema package:
        https://pypi.python.org/pypi/jsonschema
    Please install it first.
なんじゃ。pip install jsonschema では「すでに入ってる」と言われたので、

$ sudo pip install functools32

とすると、うまくいった。
 

ずいぶん間があいてしまった。
サンプルプログラムの OpenGL を Raspi 自身で動かそうとしたが、私のプログラミング能力ではできなかった。



よって、もとのサンプルどおりに

　A.　センサー＆ Webサーバ：Raspi
　B.　3D表示(OpenGL）側：別のPC（Ubuntu）

にわけて 3D表示させてやった。
サンプルの注意どおりに webサーバの ip変えるだけで、うまくいった。すげぇ、かっこいい！

もともと MPU-6050 センサーから出力される数値が、机の上で制止している状態（のはず）でも、 server.py で出力される毎に、微妙に変化しているのが、3D 画面上での 微妙に振るえてる感じで表現されている。



ずいぶんと間があいてしまった。

そもそも自分にプログラミング能力が無いことを反省し、基本的なことを勉強しようと思った。

今の時代、ネットで、しかも無料でできる。

Codecademy では、いくつかのプログラム言語を Web画面上でプログラム演習を進めていくことで順序だてて学習できる。

https://www.codecademy.com/

このサイトの Python を勉強している。いまのところ 80%まで進んでいる。



RaspberryPi と MPU-6050 の組み合わせでマネしたページ。

Interfacing Raspberry Pi and MPU-6050

Reading data from the MPU-6050 on the Raspberry Pi



まず、準備として I2C を使えるようにする。

$ sudo vi /etc/modules
　i2c-dev　を追記
$ sudo apt-get install i2c-tools
$ sudo raspi-config
　 8 Advance Options
　　　->  A7 I2C

MPU-6050 を

　Pin　
　　1 - VCC

　　3 - SDA
　　5 - SCL
　　6 - GND

に接続する。



raspi を再起動して、MPU-6050 を認識できてるかを確認。

  $ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --                         
　$ 


先のWebに載っていた pythonプログラムを完コピし、SMBus(1) に変えただけ。

bus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards

おもむろに動かしてみる。

$ sudo python test.py 
gyro data
---------
gyro_xout:  -278  scaled:  -3
gyro_yout:  175  scaled:  1
gyro_zout:  -209  scaled:  -2

accelerometer data
------------------
accel_xout:  560  scaled:  0.0341796875
accel_yout:  276  scaled:  0.016845703125
accel_zout:  -16792  scaled:  -1.02490234375
x rotation:  0.941128353108
y rotation:  -1.90980354956
$ 

 でけた。中身をすこし研究しよう。



俺へのメモ

http://www.codeitive.com/0xmeUUVqWk/vlookup-style-query-in-nested-for-loop-.html

Raspi戦車を拡張する。



  1.  LCDに DHCP取得した IPアドレスを表示させる。
  2.  mjpg-steamer で USBカメラを動かす。

まず、使えるようになったLCD をもとに、/etc/rc.local に

　sudo python /home/pi/Desktop/raspi-sample/07-02-LCD.py $_IP &

を追記。　再起動すると LCD に IPを表示してくれる。



続いて、USBカメラを繋げてみる。


$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libjpeg62-dev cmake
$ git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git mjpg-streamer
$ cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
$ make
$ cd ..
$ sudo mv mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental /opt/mjpg-streamer

$ sudo sh 10-02-stream.sh

で、9000 ポートが動いてるかを確認すると。。。？　あれ？　ない。

/var/log の messages では、
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: starting application
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: MJPG Streamer Version: svn rev: 
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: fps.............: 15
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: resolution........: 640 x 480
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: camera parameters..............:#012
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: www-folder-path...: /opt/mjpg-streamer/www/
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: HTTP TCP port.....: 9000
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: username:password.: disabled
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: commands..........: enabled
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: starting input plugin input_raspicam.so
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: starting output plugin: output_http.so (ID: 00)
May 23 05:03:39 raspberrypi MJPG-streamer [3782]: Starting Camera
と、いかにも動いてるな感じなのに、動いてない。



切り分けのため、10-02-stream.sh の中身をコマンドラインから叩くとエラーが。
$ sudo /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 15 -q 50 -x 640 -y 480" -o "output_http.so -p 9000 -w /opt/mjpg-streamer/www"
MJPG Streamer Version: svn rev: 
ERROR: could not find input plugin
       Perhaps you want to adjust the search path with:
       # export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/plugin/folder
       dlopen: input_raspicam.so: cannot open shared object file: No such file or directory
$ 

input_raspicam.so をフルパスで書くと、また違うエラーが出た。 あれ？？？


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